From Aitor Moreno, LAS plugin - depends upon boost and liblas and liblas-c
git-svn-id: http://svn.openscenegraph.org/osg/OpenSceneGraph/trunk@14622 16af8721-9629-0410-8352-f15c8da7e697
This commit is contained in:
Robert Osfield
@@ -644,6 +644,9 @@ ELSE()
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ENDIF()
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ENDIF()
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FIND_PACKAGE(ZeroConf)
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FIND_PACKAGE(ZeroConf)
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FIND_PACKAGE(Boost) # used by LIBLAS
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FIND_PACKAGE(LIBLAS)
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IF (NOT(OSG_USE_LOCAL_LUA_SOURCE))
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IF (NOT(OSG_USE_LOCAL_LUA_SOURCE))
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FIND_PACKAGE(Lua52)
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FIND_PACKAGE(Lua52)
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IF (NOT (LUA_LIBRARIES AND LUA_INCLUDE_DIR))
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IF (NOT (LUA_LIBRARIES AND LUA_INCLUDE_DIR))
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|||||||
105
CMakeModules/FindLIBLAS.cmake
Normal file
105
CMakeModules/FindLIBLAS.cmake
Normal file
@@ -0,0 +1,105 @@
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#---
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# File: FindLIBLAS.cmake
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#
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# Find the native LIBLAS includes and library
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#
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# LIBLAS_INCLUDE_DIRS - where to find liblas's includes.
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# LIBLAS_LIBRARIES - List of libraries when using liblas.
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# LIBLAS_FOUND - True if liblas found.
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#---
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# Set the include dir:
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find_path(LIBLAS_INCLUDE_DIR liblas/liblas.hpp)
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# Macro for setting libraries:
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macro(FIND_LIBLAS_LIBRARY MYLIBRARY MYLIBRARYNAME)
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find_library(
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"${MYLIBRARY}_DEBUG"
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NAMES "${MYLIBRARYNAME}${CMAKE_DEBUG_POSTFIX}"
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PATHS
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${LIBLAS_DIR}/lib/Debug
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${LIBLAS_DIR}/lib64/Debug
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${LIBLAS_DIR}/lib
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${LIBLAS_DIR}/lib64
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib/debug
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib64/debug
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NO_DEFAULT_PATH
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)
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find_library(
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"${MYLIBRARY}_DEBUG"
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NAMES "${MYLIBRARYNAME}${CMAKE_DEBUG_POSTFIX}"
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PATHS
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~/Library/Frameworks
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/Library/Frameworks
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/usr/local/lib
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/usr/local/lib64
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/usr/lib
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/usr/lib64
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/sw/lib
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/opt/local/lib
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/opt/csw/lib
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/opt/lib
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[HKEY_LOCAL_MACHINE\\SYSTEM\\CurrentControlSet\\Control\\Session\
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Manager\\Environment;LIBLAS_ROOT]/lib
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/usr/freeware/lib64
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)
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find_library(
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${MYLIBRARY}
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NAMES "${MYLIBRARYNAME}${CMAKE_RELEASE_POSTFIX}"
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PATHS
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${LIBLAS_DIR}/lib/Release
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${LIBLAS_DIR}/lib64/Release
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${LIBLAS_DIR}/lib
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${LIBLAS_DIR}/lib64
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib/Release
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||||||
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib64/Release
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib
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||||||
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$ENV{LIBLAS_DIR}/lib64
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$ENV{LIBLAS_DIR}
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$ENV{LIBLASDIR}/lib
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$ENV{LIBLASDIR}/lib64
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||||||
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$ENV{LIBLASDIR}
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||||||
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$ENV{LIBLAS_ROOT}/lib
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|
$ENV{LIBLAS_ROOT}/lib64
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NO_DEFAULT_PATH
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|
)
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||||||
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||||||
|
find_library(
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|
${MYLIBRARY}
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||||||
|
NAMES "${MYLIBRARYNAME}${CMAKE_RELEASE_POSTFIX}"
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|
PATHS
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||||||
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~/Library/Frameworks
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|
/Library/Frameworks
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/usr/local/lib
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/usr/local/lib64
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/usr/lib
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|
/usr/lib64
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/sw/lib
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/opt/local/lib
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/opt/csw/lib
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||||||
|
/opt/lib
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||||||
|
[HKEY_LOCAL_MACHINE\\SYSTEM\\CurrentControlSet\\Control\\Session\
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||||||
|
Manager\\Environment;LIBLAS_ROOT]/lib
|
||||||
|
/usr/freeware/lib64
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)
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if( NOT ${MYLIBRARY}_DEBUG )
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if( MYLIBRARY )
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set( ${MYLIBRARY}_DEBUG ${MYLIBRARY} )
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endif(MYLIBRARY)
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endif( NOT ${MYLIBRARY}_DEBUG )
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endmacro(FIND_LIBLAS_LIBRARY LIBRARY LIBRARYNAME)
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FIND_LIBLAS_LIBRARY(LIBLAS_LIBRARY las)
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FIND_LIBLAS_LIBRARY(LIBLASC_LIBRARY las_c)
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set(LIBLAS_FOUND "NO")
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if(LIBLAS_LIBRARY AND LIBLASC_LIBRARY AND LIBLAS_INCLUDE_DIR)
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set(LIBLAS_LIBRARIES ${LIBLAS_LIBRARY} ${LIBLASC_LIBRARY} )
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set(LIBLAS_FOUND "YES")
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endif(LIBLAS_LIBRARY AND LIBLASC_LIBRARY LIBLAS_INCLUDE_DIR)
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@@ -263,6 +263,10 @@ ADD_SUBDIRECTORY(osc)
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ADD_SUBDIRECTORY(trk)
|
ADD_SUBDIRECTORY(trk)
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ADD_SUBDIRECTORY(tf)
|
ADD_SUBDIRECTORY(tf)
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IF(Boost_INCLUDE_DIR AND LIBLAS_FOUND)
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ADD_SUBDIRECTORY(las)
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ENDIF()
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####################################################
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#
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#
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9
src/osgPlugins/las/CMakeLists.txt
Normal file
9
src/osgPlugins/las/CMakeLists.txt
Normal file
@@ -0,0 +1,9 @@
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INCLUDE_DIRECTORIES(${LIBLAS_INCLUDE_DIRS})
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INCLUDE_DIRECTORIES(${Boost_INCLUDE_DIR})
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SET(TARGET_SRC ReaderWriterLAS.cpp )
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SET(TARGET_LIBRARIES_VARS LIBLAS_LIBRARIES)
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#### end var setup ###
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SETUP_PLUGIN(las)
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||||||
215
src/osgPlugins/las/ReaderWriterLAS.cpp
Normal file
215
src/osgPlugins/las/ReaderWriterLAS.cpp
Normal file
@@ -0,0 +1,215 @@
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#include <osg/Notify>
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#include <osg/Geode>
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#include <osg/Geometry>
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#include <osg/Matrix>
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#include <osg/MatrixTransform>
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#include <osgDB/FileNameUtils>
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#include <osgDB/FileUtils>
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#include <osgDB/fstream>
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#include <osgDB/Registry>
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#include <iostream>
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#include <iomanip>
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#include <stdio.h>
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#include <string.h>
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#include <liblas/liblas.hpp>
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#include <liblas/reader.hpp>
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#include <liblas/point.hpp>
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#include <liblas/detail/timer.hpp>
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class ReaderWriterLAS : public osgDB::ReaderWriter
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{
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public:
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ReaderWriterLAS()
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{
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supportsExtension("las","LAS point cloud format");
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supportsOption("v","Verbose output");
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}
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virtual const char* className() const { return "LAS point cloud reader"; }
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virtual ReadResult readNode(const std::string& file, const osgDB::ReaderWriter::Options* options) const
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{
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std::string ext = osgDB::getLowerCaseFileExtension(file);
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|
if (!acceptsExtension(ext)) return ReadResult::FILE_NOT_HANDLED;
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|
std::string fileName = osgDB::findDataFile( file, options );
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|
if (fileName.empty()) return ReadResult::FILE_NOT_FOUND;
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|
OSG_INFO << "Reading file "<<fileName<<std::endl;
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// Reading options
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bool verbose = false;
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if (options)
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{
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std::istringstream iss(options->getOptionString());
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std::string opt;
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while (iss >> opt)
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{
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if(opt=="v")
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{
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verbose = true;
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}
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}
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}
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/// HEADER ///
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std::ifstream ifs;
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if (!liblas::Open(ifs, file))
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{
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return ReadResult::ERROR_IN_READING_FILE;
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}
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liblas::Reader reader(ifs);
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liblas::Header const& h = reader.GetHeader();
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if (verbose) {
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|
std::cout << "File name: " << file << '\n';
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//std::cout << "Version : " << reader.GetVersion() << '\n';
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|
std::cout << "Signature: " << h.GetFileSignature() << '\n';
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|
std::cout << "Format : " << h.GetDataFormatId() << '\n';
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||||||
|
std::cout << "Project : " << h.GetProjectId() << '\n';
|
||||||
|
std::cout << "Points count: " << h.GetPointRecordsCount() << '\n';
|
||||||
|
std::cout << "VLRecords count: " << h.GetRecordsCount() << '\n';
|
||||||
|
std::cout << "Points by return: ";
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|
std::copy(h.GetPointRecordsByReturnCount().begin(),
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|
h.GetPointRecordsByReturnCount().end(),
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|
std::ostream_iterator<uint32_t>(std::cout, " "));
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|
std::cout << std::endl;
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}
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// POINTS ////
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unsigned int targetNumVertices = 10000;
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osg::Geode* geode = new osg::Geode;
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|
osg::Geometry* geometry = new osg::Geometry;
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|
osg::Vec3Array* vertices = new osg::Vec3Array;
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|
osg::Vec4ubArray* colours = new osg::Vec4ubArray;
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|
vertices->reserve(targetNumVertices);
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colours->reserve(targetNumVertices);
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liblas::detail::Timer t;
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t.start();
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// This is legacy from libLas Read example.
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// The limits are not used in the OSG actual code
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// It is left for visual "verification" using the cout output
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typedef std::pair<double, double> minmax_t;
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minmax_t mx (DBL_MAX, -DBL_MAX);
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minmax_t my (DBL_MAX, -DBL_MAX);
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|
minmax_t mz (DBL_MAX, -DBL_MAX);
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while (reader.ReadNextPoint())
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{
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|
liblas::Point const& p = reader.GetPoint();
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mx.first = std::min<double>(mx.first, p[0]);
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|
mx.second = std::max<double>(mx.second, p[0]);
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||||||
|
my.first = std::min<double>(my.first, p[1]);
|
||||||
|
my.second = std::max<double>(my.second, p[1]);
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||||||
|
mz.first = std::min<double>(mz.first, p[2]);
|
||||||
|
mz.second = std::max<double>(mz.second, p[2]);
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||||||
|
}
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||||||
|
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||||||
|
double const d1 = t.stop();
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||||||
|
t.start();
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if (verbose) {
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|
std::cout << "Min Max calculation. Elapsed Time: " << d1 << "\n"
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<< std::fixed << std::setprecision(6)
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|
<< "\nX: (" << mx.first << ", " << mx.second << ")"
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<< "\nY: (" << my.first << ", " << my.second << ")"
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||||||
|
<< "\nZ: (" << mz.first << ", " << mz.second << ")"
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<< std::endl;
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|
}
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|
// calculate the mid point of the point cloud
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double mid_x = 0.5*(mx.second - mx.first);
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|
double mid_y = 0.5*(my.second - my.first);
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||||||
|
double mid_z = 0.5*(mz.second - mz.first);
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||||||
|
|
||||||
|
// now we do a second pass substracting the mid point to each point
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||||||
|
reader.Reset();
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||||||
|
uint32_t i = 0;
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||||||
|
while (reader.ReadNextPoint())
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||||||
|
{
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||||||
|
liblas::Point const& p = reader.GetPoint();
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||||||
|
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||||||
|
// Extract color components from LAS point
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|
liblas::Color c = p.GetColor();
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|
uint32_t r = c.GetRed();
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|
uint32_t g = c.GetGreen();
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||||||
|
uint32_t b = c.GetBlue();
|
||||||
|
uint32_t a = 255; // default value, since LAS point has no alpha information
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||||||
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||||||
|
if (vertices->size()>=targetNumVertices)
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|
{
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||||||
|
// finishing setting up the current geometry and add it to the geode.
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||||||
|
geometry->setUseDisplayList(true);
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||||||
|
geometry->setUseVertexBufferObjects(true);
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||||||
|
geometry->setVertexArray(vertices);
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||||||
|
geometry->setColorArray(colours, osg::Array::BIND_PER_VERTEX);
|
||||||
|
geometry->addPrimitiveSet(new osg::DrawArrays(GL_POINTS,0,vertices->size()));
|
||||||
|
|
||||||
|
geode->addDrawable(geometry);
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||||||
|
|
||||||
|
// allocate a new geometry
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|
geometry = new osg::Geometry;
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||||||
|
vertices = new osg::Vec3Array;
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||||||
|
colours = new osg::Vec4ubArray;
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||||||
|
|
||||||
|
vertices->reserve(targetNumVertices);
|
||||||
|
colours->reserve(targetNumVertices);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
vertices->push_back(osg::Vec3d (p[0] - mid_x, p[1] - mid_y, p[2] - mid_z) );
|
||||||
|
colours->push_back(osg::Vec4ub(r,g,b,a));
|
||||||
|
|
||||||
|
// Warning: Printing zillion of points may take looong time
|
||||||
|
//std::cout << i << ". " << p << '\n';
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||||||
|
i++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
double const d2 = t.stop();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (reader.GetHeader().GetPointRecordsCount() != i)
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||||||
|
{
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||||||
|
return ReadResult::ERROR_IN_READING_FILE;
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||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
if (verbose) {
|
||||||
|
std::cout << "Read points: " << i << " Elapsed Time: " << d2
|
||||||
|
<< std::endl << std::endl;
|
||||||
|
}
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||||||
|
|
||||||
|
geometry->setUseDisplayList(true);
|
||||||
|
geometry->setUseVertexBufferObjects(true);
|
||||||
|
geometry->setVertexArray(vertices);
|
||||||
|
geometry->setColorArray(colours, osg::Array::BIND_PER_VERTEX);
|
||||||
|
geometry->addPrimitiveSet(new osg::DrawArrays(GL_POINTS,0,vertices->size()));
|
||||||
|
|
||||||
|
geode->addDrawable(geometry);
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
// MatrixTransform with the mid-point translation
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||||||
|
|
||||||
|
osg::MatrixTransform *mt = new osg::MatrixTransform;
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||||||
|
mt->setMatrix ( osg::Matrix::translate ( osg::Vec3d(mid_x, mid_y, mid_z)) );
|
||||||
|
mt->addChild (geode);
|
||||||
|
|
||||||
|
return mt;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
// now register with Registry to instantiate the above
|
||||||
|
// reader/writer.
|
||||||
|
REGISTER_OSGPLUGIN(las, ReaderWriterLAS)
|
||||||
Reference in New Issue
Block a user