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// AV400.cxx -- Garmin 400 series protocal class
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// Written by Curtis Olson, started August 2006.
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// Copyright (C) 2006 Curtis L. Olson - http://www.flightgear.org/~curt
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||||
// This program is free software; you can redistribute it and/or
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||||
// modify it under the terms of the GNU General Public License as
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||||
// published by the Free Software Foundation; either version 2 of the
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// License, or (at your option) any later version.
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//
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||||
// This program is distributed in the hope that it will be useful, but
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// WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
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||||
// MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
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||||
// General Public License for more details.
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//
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||||
// You should have received a copy of the GNU General Public License
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||||
// along with this program; if not, write to the Free Software
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// Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA 02110-1301, USA.
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//
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// $Id$
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#ifdef HAVE_CONFIG_H
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# include "config.h"
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#endif
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#include <cstdio>
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#include <cstdlib>
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#include <cstring>
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#include <simgear/debug/logstream.hxx>
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#include <simgear/math/sg_geodesy.hxx>
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#include <simgear/io/iochannel.hxx>
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||||
#include <simgear/timing/sg_time.hxx>
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#include <Main/fg_props.hxx>
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#include <Main/globals.hxx>
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#include "AV400.hxx"
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FGAV400::FGAV400() {
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}
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FGAV400::~FGAV400() {
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}
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// generate AV400 message
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bool FGAV400::gen_message() {
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// cout << "generating garmin message" << endl;
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char msg_z[32], msg_A[32], msg_B[32], msg_C[32], msg_D[32];
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||||
char msg_Q[32], msg_T[32], msg_type2[256];
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||||
// the following could be implemented, but currently are unused
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||||
// char msg_E[32], msg_G[32], msg_I[32], msg_K[32], msg_L[32], msg_S[32];
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||||
// char msg_l[32];
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char dir;
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int deg;
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double min;
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// create msg_z
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sprintf( msg_z, "z%05.0f\r\n", fdm.get_Altitude() );
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// create msg_A
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sprintf( msg_A, "A");
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double latd = fdm.get_Latitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
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||||
if ( latd < 0.0 ) {
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latd = -latd;
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dir = 'S';
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} else {
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dir = 'N';
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}
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deg = (int)latd;
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||||
min = (latd - (double)deg) * 60.0 * 100.0;
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sprintf( msg_A, "A%c %02d %04.0f\r\n", dir, deg, min);
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||||
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||||
// create msg_B
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||||
double lond = fdm.get_Longitude() * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
|
||||
if ( lond < 0.0 ) {
|
||||
lond = -lond;
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||||
dir = 'W';
|
||||
} else {
|
||||
dir = 'E';
|
||||
}
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||||
deg = (int)lond;
|
||||
min = (lond - (double)deg) * 60.0 * 100.0;
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||||
sprintf( msg_B, "B%c %03d %04.0f\r\n", dir, deg, min);
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||||
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||||
// create msg_C
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||||
float magdeg = fgGetDouble( "/environment/magnetic-variation-deg" );
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||||
double vn = fgGetDouble( "/velocities/speed-north-fps" );
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||||
double ve = fgGetDouble( "/velocities/speed-east-fps" );
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||||
double gnd_trk_true = atan2( ve, vn ) * SGD_RADIANS_TO_DEGREES;
|
||||
double gnd_trk_mag = gnd_trk_true - magdeg;
|
||||
if ( gnd_trk_mag < 0.0 ) { gnd_trk_mag += 360.0; }
|
||||
if ( gnd_trk_mag >= 360.0 ) { gnd_trk_mag -= 360.0; }
|
||||
sprintf( msg_C, "C%03.0f\r\n", gnd_trk_mag);
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||||
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||||
// create msg_D
|
||||
double speed_kt = sqrt( vn*vn + ve*ve ) * SG_FPS_TO_KT;
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||||
if ( speed_kt > 999.0 ) {
|
||||
speed_kt = 999.0;
|
||||
}
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||||
sprintf( msg_D, "D%03.0f\r\n", speed_kt);
|
||||
|
||||
// create msg_E (not implemented)
|
||||
// create msg_G (not implemented)
|
||||
// create msg_I (not implemented)
|
||||
// create msg_K (not implemented)
|
||||
// create msg_L (not implemented)
|
||||
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||||
// create msg_Q
|
||||
if ( magdeg < 0.0 ) {
|
||||
magdeg = -magdeg;
|
||||
dir = 'W';
|
||||
} else {
|
||||
dir = 'E';
|
||||
}
|
||||
sprintf( msg_Q, "Q%c%03.0f\r\n", dir, magdeg * 10.0 );
|
||||
|
||||
// create msg_S (not implemented)
|
||||
|
||||
// create msg_T
|
||||
sprintf( msg_T, "T---------\r\n" );
|
||||
|
||||
// create msg_l (not implemented)
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||||
|
||||
// sentence type 2
|
||||
sprintf( msg_type2, "w01%c\r\n", (char)65 );
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||||
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||||
// assemble message
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||||
string sentence;
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||||
sentence += '\002'; // STX
|
||||
sentence += msg_z; // altitude
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||||
sentence += msg_A; // latitude
|
||||
sentence += msg_B; // longitude
|
||||
sentence += msg_C; // ground track
|
||||
sentence += msg_D; // ground speed (kt)
|
||||
// sentence += "E-----\r\n";
|
||||
// sentence += "G-----\r\n";
|
||||
// sentence += "I----\r\n";
|
||||
// sentence += "K-----\r\n";
|
||||
// sentence += "L----\r\n";
|
||||
sentence += msg_Q; // magvar
|
||||
// sentence += "S-----\r\n";
|
||||
sentence += msg_T; // end of type 1 messages (must be sent)
|
||||
sentence += msg_type2; // type2 message
|
||||
// sentence += "l------\r\n";
|
||||
sentence += '\003'; // ETX
|
||||
|
||||
// cout << sentence;
|
||||
length = sentence.length();
|
||||
// cout << endl << "length = " << length << endl;
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||||
strncpy( buf, sentence.c_str(), length );
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||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// parse AV400 message
|
||||
bool FGAV400::parse_message() {
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||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "parse garmin message" );
|
||||
|
||||
string msg = buf;
|
||||
msg = msg.substr( 0, length );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, "entire message = " << msg );
|
||||
|
||||
string::size_type begin_line, end_line, begin, end;
|
||||
begin_line = begin = 0;
|
||||
|
||||
// extract out each line
|
||||
end_line = msg.find("\n", begin_line);
|
||||
while ( end_line != string::npos ) {
|
||||
string line = msg.substr(begin_line, end_line - begin_line);
|
||||
begin_line = end_line + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " input line = " << line );
|
||||
|
||||
// leading character
|
||||
string start = msg.substr(begin, 1);
|
||||
++begin;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " start = " << start );
|
||||
|
||||
// sentence
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string sentence = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " sentence = " << sentence );
|
||||
|
||||
double lon_deg, lon_min, lat_deg, lat_min;
|
||||
double lon, lat, speed, heading, altitude;
|
||||
|
||||
if ( sentence == "GPRMC" ) {
|
||||
// time
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string utc = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " utc = " << utc );
|
||||
|
||||
// junk
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string junk = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " junk = " << junk );
|
||||
|
||||
// lat val
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lat_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lat_deg = atof( lat_str.substr(0, 2).c_str() );
|
||||
lat_min = atof( lat_str.substr(2).c_str() );
|
||||
|
||||
// lat dir
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lat_dir = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lat = lat_deg + ( lat_min / 60.0 );
|
||||
if ( lat_dir == "S" ) {
|
||||
lat *= -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fdm.set_Latitude( lat * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " lat = " << lat );
|
||||
|
||||
// lon val
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lon_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lon_deg = atof( lon_str.substr(0, 3).c_str() );
|
||||
lon_min = atof( lon_str.substr(3).c_str() );
|
||||
|
||||
// lon dir
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string lon_dir = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
lon = lon_deg + ( lon_min / 60.0 );
|
||||
if ( lon_dir == "W" ) {
|
||||
lon *= -1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fdm.set_Longitude( lon * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " lon = " << lon );
|
||||
|
||||
#if 0
|
||||
double sl_radius, lat_geoc;
|
||||
sgGeodToGeoc( fdm.get_Latitude(),
|
||||
fdm.get_Altitude(),
|
||||
&sl_radius, &lat_geoc );
|
||||
fdm.set_Geocentric_Position( lat_geoc,
|
||||
fdm.get_Longitude(),
|
||||
sl_radius + fdm.get_Altitude() );
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// speed
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string speed_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
speed = atof( speed_str.c_str() );
|
||||
fdm.set_V_calibrated_kts( speed );
|
||||
// fdm.set_V_ground_speed( speed );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " speed = " << speed );
|
||||
|
||||
// heading
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string hdg_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
heading = atof( hdg_str.c_str() );
|
||||
fdm.set_Euler_Angles( fdm.get_Phi(),
|
||||
fdm.get_Theta(),
|
||||
heading * SGD_DEGREES_TO_RADIANS );
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " heading = " << heading );
|
||||
} else if ( sentence == "PGRMZ" ) {
|
||||
// altitude
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string alt_str = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
altitude = atof( alt_str.c_str() );
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
// altitude units
|
||||
end = msg.find(",", begin);
|
||||
if ( end == string::npos ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string alt_units = msg.substr(begin, end - begin);
|
||||
begin = end + 1;
|
||||
|
||||
if ( alt_units != "F" && alt_units != "f" ) {
|
||||
altitude *= SG_METER_TO_FEET;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fdm.set_Altitude( altitude );
|
||||
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_INFO, " altitude = " << altitude );
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// printf("%.8f %.8f\n", lon, lat);
|
||||
|
||||
begin = begin_line;
|
||||
end_line = msg.find("\n", begin_line);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// open hailing frequencies
|
||||
bool FGAV400::open() {
|
||||
if ( is_enabled() ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "This shouldn't happen, but the channel "
|
||||
<< "is already in use, ignoring" );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
SGIOChannel *io = get_io_channel();
|
||||
|
||||
if ( ! io->open( get_direction() ) ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error opening channel communication layer." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
set_enabled( true );
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// process work for this port
|
||||
bool FGAV400::process() {
|
||||
SGIOChannel *io = get_io_channel();
|
||||
|
||||
if ( get_direction() == SG_IO_OUT ) {
|
||||
gen_message();
|
||||
if ( ! io->write( buf, length ) ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_WARN, "Error writing data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
} else if ( get_direction() == SG_IO_IN ) {
|
||||
if ( (length = io->readline( buf, FG_MAX_MSG_SIZE )) > 0 ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success reading data." );
|
||||
if ( parse_message() ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success parsing data." );
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error parsing data." );
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error reading data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
if ( (length = io->readline( buf, FG_MAX_MSG_SIZE )) > 0 ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success reading data." );
|
||||
if ( parse_message() ) {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Success parsing data." );
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error parsing data." );
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
SG_LOG( SG_IO, SG_ALERT, "Error reading data." );
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// close the channel
|
||||
bool FGAV400::close() {
|
||||
SGIOChannel *io = get_io_channel();
|
||||
|
||||
set_enabled( false );
|
||||
|
||||
if ( ! io->close() ) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
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